24.06.2022, 02:49
Meddl loide,
ich wollte mal kurz berichten, was aus der Sache geworden ist (ist jetzt schon ein paar Monate her).
Tatsächlich funktioniert der Ansatz, das Signal durch einen Mikrocontroller zurück in den gültigen Bereich zu verschieben, sehr gut.
Es muss nichts dauerhaft verändert werden, weder am Rahmen, noch an den Kabeln. Habe einen Raspberry Pico genommen, dessen internen ADC und einen 08/15 externen DAC (MCP 4801). Es würde jeder andere aber genauso gut funktionieren.
Der Controller hängt an den 5V, die am Stecker des TMM Sensors zur Verfügung stehen, das Signal des Sensors geht direkt an einen ADC Pin rein und der Ausgang des Digital Analog Wandlers ist auch direkt mit dem Omni verbunden. Die ganze Schaltung passt problemlos in den Rahmen hinein, direkt hinter dem Omni (hinten im Sinne in Richtung Hinterrad, da ist ja jede Menge Platz).
Auch die Software ist absolut kein Hexenwerk - zum einen muss erkannt werden, wann die Pedale unbelastet sind, was sich zb an der Varianz gut feststellen lässt, dh wenn man ruhig im Stillstand auf dem Rad sitzt, schwankt das Signal des Sensors fast garnicht, während beim Treten immer eine gewisse Schwankung auftritt.
Weiterhin wird der bisher ermittelte Wert als Referenz verwendet und kleine Änderungen der Spannung (jeweils bei 0 Drehmoment) eher übernommen werden als größere.
Es gibt noch viele Möglichkeiten, das Verfahren (sowohl automatische Kalibrierung als auch die Skalierung in den vom Omni erwarteten Bereich) zu verbessern, aber auch schon in der Basisvariante funktioniert es super. Hauptanforderung war in dem Fall den Sensorfehler, der zum Abschalten des Antriebs führt, für immer zu eliminieren. Damit zusammenhängend noch die Eigenschaft, manchmal trotz unbelasteter Pedale "von alleine" loszufahren. Beide Ziele wurden erreicht.
Was noch offfen ist bisher - eine automatische Kalibrierung nach oben hin. Manche Nutzer hier im Forum berichten auch von dem Phänomen, dass zumindest gefühlt die Unterstützung mit der Zeit nachgelassen hat, dass also früher wohl die Höchstgeschwindigkeit gut erreicht werden konnte, später dann aber trotz höchster Anstrengung nur noch zb 5km/h darunter erreicht werden konnten.
Ebenfalls wäre es interessant, die (Nicht-)Linearität mal auszumessen, das war ja in der Tat ein berechtigter Hinweis - ist im Moment noch garnicht berücksichtigt und ich spüre beim Fahren auch nichts ungewöhnliches - aber das heißt ja nicht viel, vor allem, da ich ja keinen direkten Vergleich habe, sondern nur eine vage Erinnerung an das Fahrgefühl vor mehreren Monaten.
Falls jemand Interesse hat, würde ich die Schaltung etwas dokumentieren und hier verlinken.
Viele Grüße
ich wollte mal kurz berichten, was aus der Sache geworden ist (ist jetzt schon ein paar Monate her).
Tatsächlich funktioniert der Ansatz, das Signal durch einen Mikrocontroller zurück in den gültigen Bereich zu verschieben, sehr gut.
Es muss nichts dauerhaft verändert werden, weder am Rahmen, noch an den Kabeln. Habe einen Raspberry Pico genommen, dessen internen ADC und einen 08/15 externen DAC (MCP 4801). Es würde jeder andere aber genauso gut funktionieren.
Der Controller hängt an den 5V, die am Stecker des TMM Sensors zur Verfügung stehen, das Signal des Sensors geht direkt an einen ADC Pin rein und der Ausgang des Digital Analog Wandlers ist auch direkt mit dem Omni verbunden. Die ganze Schaltung passt problemlos in den Rahmen hinein, direkt hinter dem Omni (hinten im Sinne in Richtung Hinterrad, da ist ja jede Menge Platz).
Auch die Software ist absolut kein Hexenwerk - zum einen muss erkannt werden, wann die Pedale unbelastet sind, was sich zb an der Varianz gut feststellen lässt, dh wenn man ruhig im Stillstand auf dem Rad sitzt, schwankt das Signal des Sensors fast garnicht, während beim Treten immer eine gewisse Schwankung auftritt.
Weiterhin wird der bisher ermittelte Wert als Referenz verwendet und kleine Änderungen der Spannung (jeweils bei 0 Drehmoment) eher übernommen werden als größere.
Es gibt noch viele Möglichkeiten, das Verfahren (sowohl automatische Kalibrierung als auch die Skalierung in den vom Omni erwarteten Bereich) zu verbessern, aber auch schon in der Basisvariante funktioniert es super. Hauptanforderung war in dem Fall den Sensorfehler, der zum Abschalten des Antriebs führt, für immer zu eliminieren. Damit zusammenhängend noch die Eigenschaft, manchmal trotz unbelasteter Pedale "von alleine" loszufahren. Beide Ziele wurden erreicht.
Was noch offfen ist bisher - eine automatische Kalibrierung nach oben hin. Manche Nutzer hier im Forum berichten auch von dem Phänomen, dass zumindest gefühlt die Unterstützung mit der Zeit nachgelassen hat, dass also früher wohl die Höchstgeschwindigkeit gut erreicht werden konnte, später dann aber trotz höchster Anstrengung nur noch zb 5km/h darunter erreicht werden konnten.
Ebenfalls wäre es interessant, die (Nicht-)Linearität mal auszumessen, das war ja in der Tat ein berechtigter Hinweis - ist im Moment noch garnicht berücksichtigt und ich spüre beim Fahren auch nichts ungewöhnliches - aber das heißt ja nicht viel, vor allem, da ich ja keinen direkten Vergleich habe, sondern nur eine vage Erinnerung an das Fahrgefühl vor mehreren Monaten.
Falls jemand Interesse hat, würde ich die Schaltung etwas dokumentieren und hier verlinken.
Viele Grüße